擺線針輪減速機(jī)：應(yīng)用行星式傳動(dòng)原理，采用擺線針齒嚙合。在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位 180° 的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)滾柱軸承，形成 H 機(jī)構(gòu)，兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒輪相嚙合，以組成少齒差內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)。當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，擺線輪的運(yùn)動(dòng)成為既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng)，在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時(shí)，偏心套亦轉(zhuǎn)動(dòng)一周，擺線輪于相反方向轉(zhuǎn)過一個(gè)齒差從而得到減速，再借助 W 輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。

蝸輪蝸桿減速機(jī)：通過蝸輪以及蝸桿 90 度的交叉配合實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。蝸桿是主動(dòng)件，蝸輪是從動(dòng)件，當(dāng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過蝸桿與蝸輪的嚙合帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng)。由于蝸桿的螺旋升角較小，在一定條件下，蝸輪蝸桿減速機(jī)具有自鎖功能，即只能由蝸桿帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而蝸輪不能帶動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)。